三相半控电路结构相对比较简单，但电动机本体的使用率很低，每个绕组只通电1/3周期，没有正真取得充沛的使用，并且在运转中转矩动摇较大。在要求比较高的场合，一般均选用如图10所示的三相全控电路。三相全控电路有两两换相和三三换相两种方法

  在该电路中，电动机的三相绕组为Y联合。如选用两两通电方法，当电流从功率管VF1和VF2导通时，电流从VF1流入A相绕组，再从C相绕组经VF2流回到电源。假如确定流入绕组的电流所发生的转矩为正，那么从绕组所发生的转矩为负，他们组成的转矩巨细为 ，方向在Ta和-Tc角平分线通电。这时，电流从VF3流入B相绕组，再从C相绕组流出经VF2回到电源，此刻组成的转矩巨细相同为 。但组成转矩T的方向转过了60度电视点。然后每次换相一个功率管，组成转矩矢量方向就跟着转过60度电视点。所以，选用三相Y联合全控电路两两换相方法，组成转矩增加了 倍。每隔60度电视点换相一次，每个功率管通电120度，每个绕组通电240度，其间正向通电和反向通电各120度。其输出转矩波形如图11所示。从图中可以精确的看出，三相全控室的转矩动摇比三相半控时小，从0.87Tm到Tm 。

  三三通电方法，这种通电的次第为VF1VF2VF3、VF2VF3VF4、VF3VF4VF5、VF4VF5VF6、VF5VF6VF1、VF6VF1VF2、VF1VF2VF3。当VF6VF1VF2导通时，电流从VF1管流入A相绕组，经B和C相绕组别离从VF6和VF2流出。经过60度电视点后，换相到VF1VF2VF3通电，这时电流别离从VF1和VF3流入，经A和B相绕组再流入C相绕组，经VF2流出。在这种通电方法里，每瞬间均有三个功率管通电。每隔60度换相一次，每次有一个功率管换相，每个功率管通电180度。组成转矩为1.5Ta.

  两两通电方法的通电次第是VF1VF2、VF2VF3、VF3VF4、VF4VF5、VF5VF6、VF6VF1、VF1VF2，当VF1VF2导通时，电流从VF1流入，别离经过A相绕组和B、C两相绕组，再从VF2流出。这时绕组的联合是B、C两相绕组串联后再通A相绕组并联，假如假定流过A相绕组的电流为I，则流过B、C相绕组的电流别离为I/2。这儿的组成转矩为A相转矩的1.5倍。

  三三通电方法的次第是VF1VF2VF3、VF2VF3VF4、VF3VF4VF5、VF4VF5VF6、VF5VF6VF1、VF6VF1VF2、VF1VF2VF3，当VF6VF1VF2通电时，电流从VF1管流入，同时经A和B相绕组，再别离从VF6和VF2管流出，C相绕组则没有电流经过，这时相当于A、B两相绕组并联。这时相当于A、B两绕组并联，组成转矩为A相转矩的倍。

  图12示出选用8751单片机来操控直流无刷电动机的原理框图。8751的P1口同7406反相器联合操控直流无刷电动机的换相，P2口用于丈量来自于方位传感器的信号H1、H2、H3，P0口外接一个数模转化器。

  依据定子绕组的换相方法，首要找出三个转子磁钢方位传感器信号H1、H2、H3的状况，与6只功率管之间的联系，以表格方法放在单片机的EEPROM中。8751依据来自H1、H2、H3的状况，可以找到相对应的导通的功率管，并经过P1口送出，就可以完成直流无刷电动机的换相。

  主回路中串入电阻R13，因而Uf=R13*IM，其巨细正比于电动机的电流IM。而Uf和数模转化器的输出电压U0别离送到LM324运算放大器的两个输入端，一但反应电压大于Uf大于来自数模转化的给定信号U0，则LM324输出低电平，使主回路中3只功率管VF4、VF6、VF2不能导通，然后切断直流无刷电动机定子绕组的一切电流通路，迫使电动机电流下降，一旦电流下降到使Uf小于U0，则LM324输出回到高电平。主回路又具有导通才能，起到了约束电流的效果。

  在直流无刷电动机正常运转的过程中，只需经过操控数模转化器的输出电压U0，就可操控直流无刷电动机的电流，从而操控电动机的电流。即8751单片机经过传感器信号的周期，计算出电动机的转速，并把它同给定转速比较，如高于给定转速，则减小P2口的输出数值，下降电动机电流，到达下降其转速的意图。反之，则增大P2口的输出数值，从而增大电动机的转速。

  转速操控也可以终究靠PWM方法来完成。图13和图14为PWM操控完成直流无刷电动机转速的操控。

  直流无刷电动机的正转回转，经过改改换相次第来改动其滚动方向。具体做法只需换掉一下换相操控表。

  当直流无刷电动机处于起动状况或在调整过程中，选用直流无刷电动机的运转形式，以完成动态相应的快速性，一旦电动机的转速到了给定值邻近，立刻把它转入同步电动机运转形式，以保证其稳速精度。这时计算机只需要按必定频率操控电动机的换相，与此同时，计算机在经过方位传感器的信号周期，来丈量其转速巨细，并判别它是否跌出同步。一旦失布，则立刻转到直流无刷电动机运转，并从头将其拉入同步。