（Brushless Direct Current Motor）。 电机的定子是线圈，或者叫绕组。 转子是永磁体，就是磁铁 。 根据转子的位置，利用来控制每个线圈的通电，使线圈产生的磁场变化，从而不断在前面勾引转子让转子转动，这就是无刷直流电机的转动原理。 下面深入一下。

  首先先从最基本的线圈说起。 如下图。 可以将线圈理解成长得像弹簧一样的东西。 根据初中学过的右手螺旋法则可知，当电流从该线圈的上到下流过的时候，线圈上面的极性为N，下面的极性为S。

  现在再弄一根这样的线圈。 然后摆弄一下位置。 这样如果电流通过的话，就能像有两个电磁铁一样。

  无刷直流电机之所以既只用直流电，又不用电刷，是因为外部有个电路来专门控制它各线圈的通电。 这个电流换向电路最主要的部件是FET（场效应晶体管，Field-EffectTransitor）。 可以把FET看作是开关。 下图将FET标为AT（A相Top），AB（A相Bottom），BT，BB，CT，CB。 FET的“开合”是由单片机控制的。

  霍尔传感器通过霍尔效应（Hall Effect），能检测出磁场强度的变化。 根据高中物理所学的左手定则（用来判断带电导体在磁场中的受力方向），在霍尔传感器所在的回路中，磁场使带电粒子的运动发生偏转，带电粒子“撞到”霍尔传感器的两边，产生电位差。 这时就可以用电压计接到霍尔传感器的两边，检测出这种电压变化，从而检测出磁场强度的变化，原理如下图所示。

  虽然在这里插入这么个小知识有点怪，但我依旧是觉得有必要的，因为我觉得当时学的时候不太好理解。 在这里配合霍尔传感器的实例说可能好懂一点。 机械角度就是电动机转子实际转过的角度。 电气角度和机械角度的关系与转子的极对数有关。

  因为实际上线圈生成的磁场要吸引的是转子的磁极。 所以对于电机的转动控制来说，我们只关心电气角度就好。

  线圈两端的电压越大，通过线圈的电流越大，生成磁场越强，转子转动得就越快。 因为接的电源是直流的，所以我们一般用PWM（PulseWidthModulation，脉冲宽度调制）来控制线圈两端电压的大小。 PWM的简单原理如下。

  所以给无刷直流电机通电的时候，用单片机产生的PWM不断地控制FET的开合，能使线圈反复处于通电断电，通电断电的状态。 通电时间长（Duty大），线圈两端的等效电压就大，产生的磁场强度就强，转子转动就快； 通电时间短（Duty小），线圈两端的等效电压就小，产生的磁场强度就弱，转子转动就慢。

  PWM波形接到FET的Gate（门极）上，控制FET的开合。 假设Gate上的电压为高时，FET闭合导通； Gate上的电压为低时，FET断开不通电。

  而且同一相上的上下两个FET须由反相的PWM波形控制，以防止上下两个FET同时导通，造成电流不通过电机而上下相同，造成短路。

  线圈绕组电流的换向顺序。 电流的换向顺序决定了由线圈产生的磁场的旋转方向，从而决定了转子的转动方向

  霍尔传感器或其它手段来估计永磁体转子所处的位置，用于决定电流何时换向

  使用单片机产生的PWM波形来控制电机绕组的通电时间，来控制转子转动的速度

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  ）..................................................................................31.2 内转子

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  能转换为机械能的电动机，因其良好的调速性能而在电力拖动中得到普遍应用。

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  能转换为机械能的电动机。因其良好的调速性能而在电力拖动中得到普遍应用。

  动机按励磁方式分为永磁、他励和自励3类，其中自励又分为并励、串励和复励3种。

  中，电枢被放置在永磁体或电磁体的磁场中，当电枢中通电时，它就会受到磁场的作用而旋转。

  中，电枢被放置在永磁体或电磁体的磁场中，当电枢中通电时，它就会受到磁场的作用而旋转。

  的主要部分包括定子和转子。定子由一组固定的电磁线圈组成，通常被称为“场线圈”或“励磁线圈”，其作用是产生一个磁场。转子由带有永磁体的磁极组成，永磁体通常被称为“永磁体”或“磁铁”，其作用是在定子的磁场作用下产生一个转动力矩。

  ）是一种基于电子换相器（Electronic Commutator）的

  的固定部分有磁铁，这里称作主磁极;固定部分还有电刷。转动部分有环形铁芯和绕在环形铁芯上的绕组。

  ，英语缩写为BLDC（Brushless Direct Current Motor）。

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  是基于洛伦兹力的作用，即在磁场中的导体受到电流作用后，会受到一个力矩，从而转动

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