一、强拖切闭环不顺畅，会失步。1、频率。2、等待时间不够，过零点检测不稳定就切过去了。

  如果调整的是初始强拖的PWM那么正确值在这两个值中间。如果是卡死就往小了调。如果是震动往大了调。

  如果调整的是PH_TIME那么卡死往下调，震动则往上调。实质是什么？值得想一想。

  现在存在一个问题PH_TIM已经调很小了。虽然初始PWM已经往上调了，带载启动能力增加了但是带载能力还是感觉弱了，应该还是哪个点没有踩对。

  上面问题解决了，强拖带载有点弱，用力按住，就失步了。恒压升频可能不够用。等等试试升频升压。

  就目前看来我的代码，我说的是我的代码，有传感器和无传感器比较大的不同之处在于启动时刻，有传感器应该带载启动能力更强。应该是我的代码有问题，对无感方波启动还没有理解透彻。

  无位置传感器的无刷直流电机的位置估计办法能够从多个角度论述，本文重点讲述反电势转子位置检测技术。

  无刷直流电机中，受定子绕组产生的合成磁场的作用，转子沿着一定的方向连续转动。电机定子上放有电枢绕组。因此，转子一旦旋转，就会在空间形成导体切割磁力线的情况。根据电磁感应定律可知，导体切割磁力线会在导体中产生感应电势。所以，在转子旋转的时候就会在定子绕组中产生感应电势，即运动电势，一般称为反电动势或反电势。

  当BLDCM的某相绕组反电势过零时，转子直轴与该相绕组轴线恰好重合。因此只要检测到各相绕组反电势的过零点，就可获知转子的若干个关键位置。再依据这一些关键的转子位置信号，做相应的处理后控制BLDCM换相，实现BLDCM连续运转，这就是“反电势法”BLDCM控制。

  无刷直流电机绕组反电势的过零点严格地反映了转子磁极位置。因此，只要能够准确的检测到绕组反电势的过零点信号，就能判断出转子的关键位置。经过30°电角度延时处理后，就可当作绕组的换相时刻。再根据功率管的导通顺序触发相应的功率管，就可以在一定程度上完成无刷直流电机的换相操作，保证电机按固定的方向连续旋转。这样做才能够保证电机换相满足“最佳换相逻辑”，减小转矩脉动。

  今天我们的角度来看 一下直流电机的正反转控制电路，首先我们分析一下电路图。 电路图 三部分 电路图分为三部分，整流电路主电路和控制电路。整流电路我们要根据电机选择正真适合的整流变压器，直接单相电输入直流电输出。 这种直流电机只需要把供电的正负极对调就能轻松实现正反转，所以我们大家可以用两个接触器互锁实现控制。电机的电源线在两个接触器上要对调一下，这样输出端才能实现正反转控制。 按下SB1 图中的红色线为电流的走向，这是按下正转按钮SB1的效果,按下的瞬间KM1线的辅助常闭点断开使得KM2无法工作，KM1和KM2形成电气互锁。KM1自身的常开点闭合给线圈供电，所以松开按钮SB1以后，KM1自锁持续工作。电机的电源接的是

  的正反转控制电路图解 /

  直流电机制动是导致电机抖动的一个可能原因，但并不是唯一的原因。 1. 引言 直流电机在许多应用中被普遍的使用，如工业生产线、交通工具等。然而，在电机制动过程中，会出现抖动问题，这影响了电机的运行效果和常规使用的寿命。本文将详细探讨直流电机制动抖动的原因，并提出一些建议来减轻抖动问题。 2. 直流电机制动过程 直流电机的制动一般是通过改变电机的输入电压或电流来实现的。在制动开始时，电机的输入电压或电流突然减少，导致电机停转力矩急剧下降。这时，电机的旋转惯性会使其继续旋转，直至停转。然而，由于制动力矩的突然减小，电机会产生反向的旋转力矩，即制动力矩与电机的旋转惯性之间的失衡。 3. 直流电机制动抖动的原因 3.1 制动力矩和电机惯性失衡 由于

  01 前言 前面完成了基于STM32F103C8T6+L298N+MG513P30直流电机的PWM控制和两种方法的编码器实时速度反馈，拿到这个反馈值后我们就能够正常的使用经典的PID算法，对电机的转速做准确的控制了，这篇文章主要分享PID基础原理和Keil5的PID编程。 02 PID的基本原理 PID算法是上个世纪30年代左右提出的控制算法，大至航空航天、小至家庭温度调控都能够正常的使用PID算法，虽然PID算法从提出到现在已经历经了快一个世纪，其后也出现了很多现代的智能算法，比如蒙特卡洛、智能控制等等，但现在PID仍然经久不衰，可以说目前80%以上的控制仍然使用PID算法。 PID算法是自动控制原理课程学习的一部分，但在课程中老

  速度PID控制 /

  该电路采用NMOS场效应管作为功率输出器件，设计并实现了较大功率的直流电机H桥驱动电路，并对标称电压为24伏，额定电流为3.8A的25D60-24A直流电机进行闭环控制，电路的抗干扰的能力强，在工业控制领域具有较强的适用性。许多半导体公司推出了直流电机专用驱动芯片，但这些芯片多数只适合小功率直流电机，对于大功率直流电机的驱动，其集成芯片价格昂贵。 在直流电机驱动电路的设计中，主要考虑一下几点： 1.功能：电机是单向还是双向转动？需不需要调速？对于单向的电机驱动，只要用一个大功率三极管或场效应管或继电器直接带动电机 即可，当电机需要双向转动时，能够正常的使用由4个功率元件组成的H桥电路或者使用一个双刀双掷的继电器。如果不需要调速，只要

  H桥驱动电路方案 /

  设计要求： 通过按键控制输出电压的大小，改变直流电动机的转速 实现思路： 使用DAC0832将 单片机 输出的数据转换成模拟电压，通过调节单片机P2口输出的数值来改变加载直流电动机两端的电压，以此控制转速。具体DAC0832的使用见对应说明 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 实现代码： #include reg52.h typedef unsigned char uc

  转速控制设计 /

  伺服系统—机电一体化关键技术 “伺服机构系统”源自servomechanism system，系指经过闭环控制方式达到一个机械系统位置、速度、或加速度控制的系统。一个伺服系统的构成通常包含被控对象（plant）、驱动器（actuator）、控制器（controller）等几个部分，被控对象系指被控制的物体，例如一个机械手臂，或是一个机械工作平台。驱动器的功能在于主要提供被控对象的动力，可能以气压、液压、或是电力驱动的方式呈现，若是采取了液压驱动方式，一般称之为液压伺服系统。目前尽大多数伺服系统采用电力驱动方式，驱动器包含了电机与功率放大器，特别设计应用于伺服系统的电机蒙古自治区称之为伺服电机（servo motor），通常内部含有位

  驱动一个中、小功率永磁直流电机的传统方式是采用搭成H桥结构的四支MOSFET或双极晶体管。例如在图 1 中，电机连接在集电极对C1、C2和C3、C4之间。由沿对角方向导通的相应晶体管对Q1与Q3，或Q2和Q4控制流经电机的电流，以及其旋转方向的反转。但是，这种方法需要四支晶体管的每一个都接收自己的控制输入。根据电机的电压要求，上方两个驱动信号需要电气隔离，或用一个电平移位电路匹配微控制器的输出电压极限。 本设计实例描述了另一种电路，它只驱动 H 桥的两个低侧开关晶体管。在一个用于双向电机控制的标准双极晶体管 H 桥中，Q1和Q4的基极通过电阻器R3和R4连接到Q3和Q2的集电极（图2）。输入VINA和 VINB各控制一

  （一）空心杯 电机 ：人形 机器人 灵巧手的核心零部件 灵巧手是人形机器人执行动作的最终零件，十分重要且复杂，对电机性能要求比较高。灵 巧手作为机器人实现操作的终端工具，十分重要，其设计高度仿人手，结构很复杂， 面临的最大难题是空间极小而驱动自由度极多，需要配备功率密度高，体积小且控制精 度高的电机。 空心杯电机与灵巧手关节适配性高， 特斯拉 Op ti mus 选用其作为动力源。空心杯电机具 有功率密度高、能量转化效率高、响应快，运行平稳等特点，与灵巧手的需求高度适配。 特斯拉机器人“灵巧手”使用较为经典的六电机驱动方式，和人手一样同样使用 5 个手 指，拥有 11 个自由度，拇指采用双电机驱动弯曲和侧摆，其它四指各用一个电

  的区别是什么 /

  有奖直播：Keysight World Tech Day 2024 汽车分论坛｜汽车无人驾驶与新能源

  嵌入式工程师AI挑战营（初阶）：基于RV1106，动手部署手写数字识别落地

  电路1：简易声控闪光灯的制作电路2：音乐门铃的制作电路3：多功能报警器的制作电路4： ：节拍器的制作电路5：汽车转向灯电路的制作...

  hifi音响和普通音响有什么区别HiFi（High Fidelity）音响和普通音响之间有几个主要区别：1 音质表现：HiFi音响旨在实现高保 ...

  应用注释D类放大器用推荐产品(噪音滤波器、LPF用电感器、带ESD保护功能的陷波滤波器)用于智能手机及音响设备等的D类放大器拥有小型、高效率 ...

  解决指南使用噪音滤波器的音频线解决指南 概要若不采取对策，智能手机的扬声器、耳机等音频线等线路中会辐射出电磁噪音。该噪音会对内置天 ...

  本项目是基于PSOC6 进行开发，它具有以下特性Psoc6-evaluationkit-062S2 是RT-Thread联合英飞凌推出的一款集成 32 位双核CPU子系统（AR ...

  嵌入式处理器嵌入式操作系统开发相关FPGA/DSP总线与接口数据处理消费电子工业电子汽车电子其他技术存储技术综合资讯论坛电子百科